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Cette série d'OAV fait directement suite à la série d'OAV Yoroiden Samurai Troopers: Kikōtei Densetsu. A noter qu'il y a énormément de flash back dans chaque OAV.
Suite à l'affrontement des deux armures Kikôtei, les jeunes samouraïs ont perdus leurs armures et peuvent désormais vivre une vie normale. Cependant, il est difficile d'échapper à son destin et le combat les appelle de nouveau lorsque Touma est porté disparu. Mais juste avant que cela n'arrive, il a envoyé un étrange livre vieux de 300 ans à Ryô, qui pourrait bien contenir la clé de l’énigme, ainsi que l'origine des armures.